Заметка сделана на основе статьи на сайте Wiki Астра Линукс — https://wiki.astralinux.ru/kb/pantum-m6500-270952214.html. Первым делом нужно доставить пакеты — libqpdf21 qpdf libcupsimage2 libjpeg62-turbo.
sudo apt install libqpdf21 qpdf libcupsimage2 libjpeg62-turbo
Пакет qpdf не является обязательным для работы принтера. Согласно алгоритму скрипта установки драйверов, наличие установленного пакета qpdf предотвращает создание конфигурационного файла переопределения библиотек
Загрузить архив с актуальной версией драйверов с сайта производителя. На момент написания это версия — V1.1.106. Выбираем версию драйвера просто под Linux. Распаковать загруженный архив и запускаем файл install.sh.

В случае, если при установке драйверов автоматически создался файл /etc/ld.so.conf.d/pantum.conf, выполнить — sudo rm -f /etc/ld.so.conf.d/pantum.conf. Заменить поставляемую с драйвером принтера библиотеку на системную командой:
sudo ln -fs /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libqpdf.so.21.4.0 /opt/pantum/lib/libqpdf.so.21
или удалить конфигурационный файл, переопределяющий системную библиотеку:
sudo rm -f /etc/ld.so.conf.d/pantum.conf
sudo ldconfig
Далее открываем графический интерфейс открываем интерфейс настройки принтеров.

Нажимаем «Добавить принтер»

Выбираем — «Другой»

Выбираем — «Сетевой»

В протоколах выбрать LDP (UNIX)

Указать драйвер модели принтера

Проверить работу печати.